尽管人造肌肉的进步，使制造具有生物灵活性和自适应的非结构化环境的软机器人成为了可能。但制造具有多模式驱动的可伸缩人工肌肉，仍然是难以捉摸的。
受肌肉水力装置中的肌肉纤维阵列的启发，研究人员们提出了一类多用途的人工肌肉，称为MAIPAMs(肌肉纤维阵列启发的气动人工肌肉)，能够进行多种模式的驱动(如平行伸长-弯曲-螺旋驱动，平行-弯曲驱动，平行-弯曲驱动，级联伸长-弯曲-螺旋驱动)。
MAIPAMs主要参考了象鼻、人舌、章鱼触手等生物组织，它由被动弹性体膜增强的主动三维弹性体气球阵列组成，这是通过平面设计和一步轧制制造方法实现的。
在一篇发表于《国家科学评论》（National Science Review, NSR）的论文中，研究人员们介绍了MAIPAMs的原型设计，并展示了它们模仿肌肉的结构和多功能性，以及它们集成柔性而不可拉伸层以进行收缩和扭转驱动的可扩展能力，以及用于自感知的柔性电极。
他们进一步证明，这类人造肌肉在多用途机器人应用方面有很大的潜力，例如携带摄像机录制视频，抓握和操纵物体，以及攀爬管道。
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