根据提丢斯-波德定则，天文学家们相信在火星与木星之间，有一颗行星，结果真的发现了谷神星，人们欢欣鼓舞。
过了一年多， 1802年3月28日，德国医学教授奥伯斯在火星与木星之间，又发现了“智神星”，大大出乎了人们的预料。
1804年9月1日利林特尔天文台台长的一个助手卡尔.哈丁发现了“婚神星”。
1807年3月29日奥伯斯在发现“智神星” 5年后再次发现了一颗小行星——灶神星。
实际上，灶神星在1781年3月13日晚上就有可能被发现。因为，当天晚上，英国天文学家赫歇耳在金牛座中发现了天王星。当时，稍暗些的第四号小行星灶神星就在金牛座旁边的双子座中，距离天王星很近，但是，赫歇尔没有发现它，
此后38年中，一直没有发现新的小行星。直到1845年年底，天文学家才发现了第五颗小行星义神星。随后，发现小行星的数目迅速增加，1868年，超过100颗。
现在是2018年，距离1868年已有150年，一共发现了多少颗小行星呢？
截止至2018年7月12日，获得永久编号的小行星有52万多颗。随着观测时间增加，观测技术提高，发现的小行星数量会一直增长。若要了解最新数据，请访问国际小行星中心网站。
小行星之所以被称为“小”行星，是因为它们个头不大。原来谷神星是最大的小行星，直径为940千米，2006年8月，谷神星被升级为矮行星后，灶神星成为最大的小行星，直径为530千米。已发现的最小的小行星为2015TC25，只有2米长。所以小行星的数量虽然多，但它们加在一起的质量也不如地球的质量大。
绝大多数小行星分布在小行星带中。小行星带位于火星轨道与木星轨道之间，与太阳的距离大约为2.17--3.64个天文单位。1个天文单位等于地球与太阳间的距离。 位于小行星带上的小行星，一般被称为主带小行星。
有些小行星位于木星轨道上，处于木星前后各60度位置上，那里是木星、太阳系统的两个拉格朗日点，被称为脱罗央群小行星。
有一些小行星，轨道距离地球轨道比较近。与太阳距离小于1.95亿千米，与地球轨道距离小于5000万千米，被称为近地小行星。地球与太阳的平均距离大约为1.5亿千米。
2018年美国宇航局近地天体研究中心（NASA's Center for Near-Earth Object Studies） (CNEOS)迈入第30年。在7月23日发布了小行星动态图，常被称为2018年1月小行星动态图。图中描绘了美国宇航局近地小行星观测项目在过去20年里观测的近地小行星数量随时间增加的情况。从1999年1月1日到2018年1月31日。涵盖了至今发现的95%近地小行星。现在已发现近地小行星18000颗，平均每周发现40颗。
图中蓝色代表近地小行星，黄色代表位于火星和木星之间的主带小行星。
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